10.4.6. 핸들링
10.4.6. 핸들링
수동모드의 초기화면에서 [명령입력]키를 눌렀을 때, F메뉴에 나타나는 항목 중 『[F6]: 핸들링』 키를 눌렀을 때 포함된 명령어들에 대한 설명입니다. 모든 인수의 값으로 산술식의 적용이 가능합니다. 핸들링 항목에는 팔레타이징, 핸들링, 컨베이어 동기기능에서 사용되는 로봇언어들이 포함되어 있습니다.
로봇언어 | 설명 |
PAL | 팔레타이징 시작 |
PALPU | 팔레타이즈 픽킹업 쉬프트량 계산 |
PALRST | 팔레타이즈 리셋 |
TIERST | 간지삽입 프로그램 호출 |
PALEND | 팔레타이즈 종료 |
HANDPRES | 서보핸드의 가압 명령 |
HANDOPEN | 서보핸드의 개방 명령 |
SensorSync | 센서 동기 재생 |
WaitSensor | 작업 시작 위치를 결정하는 기능 |