10.4.6.1. PAL

PAL문은 팔레타이즈 패턴 레지스터에 저장되어 있는 값을 바탕으로 팔레타이즈 작업을 하기 위한 쉬프트량을 만듭니다.

설명	팔레타이즈(데이터 입력)
문법	PAL P=<팔레트 번호>,PR=<패턴 레지스터 번호>,W=<작업물 사이즈>,L=<작업물 사이즈>,H=<작업물 사이즈>
파라미터	팔레트 번호	팔레트 엔트리 번호	1~16
	패턴레지스터번호	팔레타이즈 패턴 레지스터 번호	1~16
	작업물 사이즈(W)	작업물의 넓이 X(mm)	0.1~3000.0
	작업물 사이즈(L)	작업물의 길이 Y(mm)	0.1~3000.0
	작업물 사이즈(H)	작업물의 높이 Z(mm)	0.1~3000.0
사용 예	PAL P=1,PR=1,W=500,L=300,H=250.5

l 이 기능을 사용하기 위해서는 『[F2]: 시스템』 → 『5: 초기화』 → 『3: 용도설정』 항목에서 팔레타이징을 유효로 설정하셔야만 합니다.

l 이 기능을 사용하기 전 항상 『[F2]: 시스템』 → 『4: 응용 파라미터』 → 『3: 팔레타이징』 → 『1: 팔레타이즈 패턴 레지스터』에 데이터 값을 확인하십시오. 설정 값이 잘못 되어있을 경우 로봇이 원하지 않는 작업을 수행할 수 있습니다.

l 스텝 옵션이 PS인 스텝에 한정되어 반영됩니다.

팔레타이즈 쉬프트(PAL)은 팔레타이즈 종료(PALEND)와 하나의 쌍을 이루어서만 사용할 수 있습니다.