10.4.6.3. PALRST

PALRST문은 팔레타이즈 작업 도중 강제적으로 카운터를 리셋하기 위한 기능입니다. 지정된 입력신호가 입력되면 작업하고 있던 카운터를 0으로 초기화하고 그 응답신호를 출력하여 팔레트의 배출 신호로 사용합니다.

설명	팔레타이즈 리셋(데이터 입력)
문법	PALRST P=<팔레트 번호>,CS=<조건신호>,RS=<응답신호>
파라미터	팔레트 번호	팔레트 엔트리 번호	1~16
	조건신호	팔레타이즈 강제리셋 시 외부로부터 받는 DI 입력 신호의 번호. 0이면 무조건 리셋.	DI범위
	응답신호	팔레타이즈 강제리셋 시 조건신호를 받아 응답할 DO 출력 신호의 번호.	DO범위
사용 예	PALRST P=1,CS=1,RS=5

l 이 기능을 사용하기 위해서는 『[F2]: 시스템』 → 『5: 초기화』 → 『3: 용도설정』 항목에서 팔레타이징을 유효로 설정하셔야만 합니다.

l 이 기능을 사용하기 전 항상 『[F2]: 시스템』 → 『4: 응용 파라미터』 → 『3: 팔레타이징』 → 『1: 팔레타이즈 패턴 레지스터』에 데이터 값을 확인하십시오. 설정 값이 잘못 되어있을 경우 로봇이 원하지 않는 작업을 수행할 수 있습니다.