10.4.6.6. HANDPRES

HANDPRES문은 서보핸드를 사용하여 팔레타이징이나 일반 핸들링 시 작업물을 잡을 때 필요한 기능입니다.

설명	자동운전 시 서보핸드의 가압 명령입니다.
문법	HANDPRES OL=<가압옵셋거리>,PR=<가압력>
파라미터	가압옵셋거리	서보핸드 이동 측의 가압 시작할 위치를 지정합니다. 가압 시작 위치는 티칭한 위치에 가압 옵셋거리를 더한 위치로 됩니다. 가압옵셋거리가 -의 값을 가지면 가압 시작 위치는 티칭된 위치보다 안쪽에서 가압을 시작하게 됩니다.	-2000 ~2000
	가압력	작업물을 움켜쥘 힘의 세기를 결정하는 인자입니다. 가 압력을 입력할 때는 실작업물이 손상 되지 않도록 사전에 충분한 검토가 필요합니다.	50~999
사용 예	HANDPRES OL=100,PR=150