2.5.1. ForceCtrl

설명	힘제어 기능을 위한 인자를 설정하고, 해당기능 ON 또는 OFF
입력방법	『[F6]: 명령입력』→『[F1]: 모션,I/O』→『ForceCtrl』
문법	ForceCtrl ON, CRD=_,_,T=_,BC=_ ForceCtrl OFF
파라미터	CRD	기준 좌표계	§ 힘제어시 로봇이 동작할 기준 좌표계 (0: 베이스, 1: 로봇, 2: 툴, 3: U, 4: Un) § 2번에 해당하는 툴은 로봇의 툴 번호로, 현재활성화 되어있는 툴번호를 기준으로 함 § 3번에 해당하는 사용자 좌표계는 현재 활성화 되어있는 사용자 좌표계를 기준으로 함 § 4번을 선택하면 해당하는 사용자 좌표계 번호를 우측에 입력해 주어야 함
	T	힘제어 툴번호	§ 툴 데이터가 저장된 힘제어 툴번호를 선택 (0~31) § 로봇의 툴번호와 다름을 유의
	BC	Bias Clear	§ 센서의 초기값을 0으로 초기화 (0: 미사용, 1: 사용) § 툴이 외부와 접촉하지 않은 상태에서만 BC를 1로 설정하여 사용해야 함