2.5.5. P*

2.5.5. P*

 

설명	로봇의 현재 위치를 얻는 포즈 변수. 읽기전용 변수이므로 값의 대입 불가.
입력방법	전 방향의 위치	조건문 입력시→『[F1]: 변수』→『[F2]: pose』→『P*』
	각 방향의 위치	조건문 입력시→『[F1]: 변수』→『[F2]: pose』→『P*』 → . →『R5: PREV/NEXT』→『[F1]~[F6]』
환경설정	『[F2]: 시스템』 → 『1: 사용자 환경』 의 8번과 9번 항목으로 P*의 좌표계와 값을 선택함
	P* 좌표계	로봇의 위치를 얻을 기준좌표계를 설정
	P* 선택	로봇의 위치를 지령값으로 얻을지 현재값으로 얻을지 지정.
변수형	P*	기준좌표계의 전 뱡향의 위치[mm]
	P*.X	기준좌표계의 X방향의 위치[mm]
	P*.Y	기준좌표계의 Y방향의 위치[mm]
	P*.Z	기준좌표계의 Z방향의 위치[mm]
	P*.RX	기준좌표계의 RX방향의 위치[deg]
	P*.RY	기준좌표계의 RY방향의 위치[deg]
	P*.RZ	기준좌표계의 RZ방향의 위치[deg]
사용 예	WAIT (P1.Z-P*.Z)<=0.1		설정한 P1의 Z방향 위치와 로봇의 현재 Z방향 위치의 차가 0.1보다 작을 때까지 대기
	IF P*.RX<P2.RX AND P*.RY<P2.RY THEN 9		RX방향의 로봇의 위치가 P2의 값보다 작고, RY방향의 위치도 P2의 값보다 작으면 9번 행으로 이동 조건이 만족하지 않을시 다음 행으로 이동
참고사항	§ P*는 『[F2]: 시스템』 → 『1: 사용자 환경』에서 P*좌표계와 P*선택을 설정해 주어야 합니다. § P*선택은 현재값으로 설정하여야 현재 로봇의 위치를 얻을 수 있습니다.