2.5.3. LIMIT

2.5.3. LIMIT

 

설명	로봇의 최대 동작영역과 최대 속도를 설정하는 기능
입력방법	『[F6]: 명령입력』→『[F1]: 모션,I/O』→『LIMIT』
문법	LIMIT POS, +X=_,-X=_,+Y=_,-Y=_,+Z=_,-Z=_ LIMIT VEL, X=_,Y=_,Z=_,RX=_,RY=_,RZ=_
파라미터	POS	§ 힘제어 시 로봇이 동작할 수 있는 영역을 힘제어를 시작하는 위치를 기준으로 설정[mm] § 기준좌표계: 로봇좌표계
	VEL	§ 힘제어 시 로봇이 동작할 수 있는 최대 속도를 설정[mm/s], [deg/s] § 기준좌표계: ForceCtrl 명령어에서 설정한 좌표계(CRD)
사용 예	LIMIT POS,+X=500,-X=200,+Y=0,-Y=150,+Z=300,-Z=300 LIMIT VEL, X=200,Y=200,Z=200,RX=100,RY=100,RZ=100 ForceCtrl ON DELAY 10.0 ForceCtrl OFF
참고사항	§ ForceCtrl ON과 ForceCtrl OFF 사이에서 LIMIT 명령을 여러번 사용할 수 있으나 LIMIT POS는 ForceCtrl ON 실행 시 로봇의 위치를 기준으로 동작영역을 재설정하는 것에 유의해야 합니다. § LIMIT POS는 로봇좌표계, LIMIT VEL은 ForceCtrl 명령어에서 설정한 좌표계(CRD)를 기준으로 설정해야 합니다. § LIMIT VEL을 0으로 설정하는 것은 해당 방향으로 힘제어를 수행하지 않음을 의미합니다. § LIMIT VEL로 속도를 제한함으로써 방향별 로봇의 유연한 정도를 조절할 수 있습니다. 낮은 속도는 유연함을 낮추는 효과가 있어 Dmp를 높이는 것과 유사합니다. 따라서 가장 빠른 반응이 필요한 방향을 기준으로 Dmp를 설정한 후, 나머지 방향은 LIMIT VEL로 조절해야 합니다.