2.5.2. FCset

설명	힘제어 기능 실행에 필요한 인자 설정
입력방법	『[F6]: 명령입력』→『[F1]: 모션,I/O』→『FCset』
문법	FCset Fd, X=_,Y=_,Z=_, Rx=_, Ry=_, Rz=_ FCset Dmp, Dt=_, Dr=_ FCset FLT, Ff=_, Bf=_, St=_, Ft=_, Sr=_, Fr=_
파라미터	Fd	§ 유지하려는 접촉힘의 크기와 접촉방향을 설정 § 기준좌표계: ForceCtrl 명령어에서 설정한 좌표계(CRD) § 단위: X,Y,Z→[N], Rx,Ry,Rz→[Nm] § 크기: X,Y,Z→-5000~5000[N], Rx,Ry,Rz→-1400~1400[Nm] (센서의 측정범위 내의 값을 설정해야 함) 예) X=-100: 기준좌표계의 -X방향으로 100N의 힘을 유지하고자 함
	Dmp	§ 로봇의 부드러운 정도를 설정 § 크기: 1~10 (숫자가 작을수록 로봇의 움직임이 빠르고 유연함)
		Dt	Translation(X,Y,Z)방향의 값을 설정
		Dr	Rotation(Rx,Ry,Rz)방향의 값을 설정
	FLT	§ 힘제어에 사용되는 필터를 설정
		Ff	힘정보 필터의 cut-off 주파수[Hz]
		Bf	Bypass 필터의 cut-off 주파수[Hz]
		St	Translation 동작을 위한 가변 스케일[N] (기본 값은 0임)
		Ft
		Sr	Rotation 동작을 위한 가변 스케일[Nm] (기본 값은 0임)
		Fr