4.5.2. 접속/분리 명령

용접건 체인지 환경에서 용접건의 접속/분리는 아래 2가지로 수행할 수 있습니다. 용접건을 접속하면 건번호와 툴번호가 설정된 값에 따라 자동 변경되며, 용접건을 분리하면 건번호와 툴번호가 0으로 자동 변경됩니다.

(1) R358

R코드에 의한 용접건 체인지 기능으로 수동 모드의 모터 On 상태에서(Enable 스위치On) 사용합니다.

(2) GUNCHNG

작업 프로그램 실행에 의한 용접건 체인지 기능입니다.

GUNCHNG ON/OFF/Fixed,GN=<건번호>,DI<접속완료 조건>,WT=<접속완료 대기시간>
ON/OFF/Fixed	ON	용접건 접속
	OFF	용접건 분리
	Fixed	용접건 접속(전기/기계적 접속 불필요)	모터, 엔코더 정보 유지 (2.16 참고)
건번호	1~16	접속할 용접건 번호	GUNCHNG OFF시 무시되는 파라미터
접속완료 조건	조건식	기계적인 접속완료에 대한 조건
접속완료 대기시간 <0~5.0> (sec)		접속완료 신호의 입력 대기시간 (파라미터가 없거나 0이면 무한대기, 해당 시간 내에 완료되지 않으면 에러 발생)

접속완료는 기계적인 접속과 로봇 제어기 내부 처리가 끝나야 완료 처리가 됩니다. 접속완료 대기시간은 위 2가지 과정이 모두 완료될 때까지 대기하는 시간입니다.