4.3.5.1. SD3X3Y(중형) 및 SD3L3Y(대형) 6축 일체형 구동장치

구동장치(Drive Unit)는 서보보드로부터의 전류지령에 따라 모터 각 상에 전류를 흘려주는 전력증폭기능을 수행합니다. 6축 일체형 구동장치(Drive Unit)는 6개의 모터를 동시에 구동시킬 수 있으며, 다음과 같이 구성되어 있습니다.

다이오드 모듈 컨버터는 서보앰프와 일체형이며, 전장 모듈로부터 공급되는 3상 전류를 다이오드 모듈로 정류하여 직류로 변화하여 평활용 커패시터에 저장합니다. 로봇의 감속 시에 모터로부터 발생하는 전력은 트랜지스터와 저항을 통하여 소비하며, 다음과 같이 구성되어 있습니다.

표 4-36 SD3X3Y(중형)및 SD3L3Y(대형) 6축 일체형 구동장치의 구성

구성품		기능
BD552(로직보드)		서보보드로부터의 PWM신호를 IPM 상/하단 구동신호로 분리하며, 에러처리 수행
BD551 (IPM보드)	게이트 드라이브 모듈	IPM 게이트 신호 생성
	게이트 전원 모듈	게이트 전원 생성
	전류 검출부	모터에 흐르는 전류를 검출
BD561 (컨버터보드)	정류부	교류 전원으로부터 모터에 공급되는 직류 전원 생성
	회생 제어	PN전압의 상승 시 IGBT 구동
	에러검출부	과전압, 회생 저항 과열, 서지 입력 에러 검지
기타부품	방열판(Heat Sink)	전력소자로부터 발생하는 열을 외부로 방출
	IPM	스위칭 디바이스
	커패시터	직류 전원 평활
	회생 IGBT	회생제어 수행

n 중형 (대형) 6축 일체형 구동장치 형번 구성

표 4-37 중형(대형) 6축 일체형 구동장치의 형식기호

구분	형식기호
서보 드라이브(Servo Drive)	SD

표 4-38 중형(대형) 6축 일체형 구동장치의 사양

구성	분류		적용
IPM용량	3X	3Y	HS180, HH300, HX400	6축 일체형
	4X	2Y	HC2502B2D, HC2503B2D
	3L	3Y	HC3303B1DA, HC3303B2DA
년도	00 ~ 99		생산년도: 2000년 ~ 2099년
월	01 ~ 12		생산월: 1월 ~ 12월
일련번호	001 ~ 999		월 생산대수: 1대 ~ 999대

표 4-39 중형(대형) IPM 용량

중형(대형)	L	(IPM 전류정격) 150A, (Hall Sensor 전류정격) 4V/75A
	X	(IPM 전류정격) 100A, (Hall Sensor 전류정격) 4V/50A
	Y	(IPM 전류정격) 75A, (Hall Sensor 전류정격) 4V/50A
	Z	(IPM 전류정격) 50A, (Hall Sensor 전류정격) 4V/25A

표 4-40 중형(대형) IPM용 Hall Sensor 기호

AMP Model	Hall Sensor기호(사양)	Full Scale 전류(Im)	AMP의 feedback 정수(Iv)
중형(대형) 서보 드라이브	0 (4V/75A)	140.62Apeak	PM150CL1B060(150A)
	1 (4V/50A)	93.75Apeak	PM100CL1B060(100A) PM75CL1B060(75A) PM50CL1B060(50A)
	2 (4V/25A)	46.87Apeak
	3 (4V/15A)	28.12Apeak
	4 (4V/10A)	18.75Apeak
	5 (4V/ 5A)	9.37Apeak

표 4-41 중형(대형) 6축 일체형 회생IGBT 사양

회생 IGBT

150A, 회생저항 2Ω 2000W 2EA 적용 가능

표 4-42 중형(대형) 6축 일체형 전해콘덴서 사양

전해콘덴서

3300uF 2EA

그림4.55 BD552 부품 배치도

그림4.56 BD551 부품 배치도

표 4-43 BD552 커넥터 설명

명칭	용도	외부장치접속
CNBS1,2,3	PWM신호, 에러신호	서보보드(BD544) CNBS1,2,3
CNSGA	/PWMON, SVERR, BRAKE	시퀀스보드(BD530) CNSGA
CNPWM1~6	PWM신호, 에러신호	서보 앰프내 BD551 CNPWM1~6
CNPWM7~8	부가축용 PWM신호, 에러신호	옵션보드(BD554) CNPWM

표 4-44 BD551 커넥터 설명

명칭	용도	외부장치접속
CNM1~6	모터 연결	CMC1, CMC2
CNPWM1~6	PWM신호, 에러신호	서보 앰프내 BD552 CNPWM1~6
CNPPNN	모터 구동용 전원	구동전원(BD561) CNPN1
CNFG1	주축 모터의 Frame Ground	CMC1
CNFG2	손목축 모터의 Frame Ground	CMC2

표4-45 BD552 LED 설명

명칭	색상	상태 표시
SV	황색	PWM ON시 점등
POW	녹색	전압저하 발생시 소등

그림 4.57 BD561 부품 배치도

표 4-46 BD561 커넥터 설명

명칭	용도	외부장치접속
CNRST	3상 전원 입력	전장 모듈 CNRST
CNSGC	/PWMON, OV, FLT, FB	시퀀스보드(BD530) CNSGC
CNDR	회생 전력 출력	회생저항
CNTR	회생저항 과열 검지	회생저항 온도 센서
CNPN1	PN전압 공급용	6축 서보앰프 CNPPNN
CNPN2	PN전압 공급용	부가축 서보앰프 CNPN

표 4-47 BD561 LED설명

명칭	색상	상태 표시
SV	황색	PWM ON시 점등
POW	녹색	제어전압 저하 발생시 소등
DR	적색	회생방전 동작시 점등
PN	적색	PN전압이 42V이상시 점등
RYON	적색	PN방전 동작시 소등

4.3.5.1. SD3X3Y(중형) 및 SD3L3Y(대형) 6축 일체형 구동장치​

4.3.5.1. SD3X3Y(중형) 및 SD3L3Y(대형) 6축 일체형 구동장치