4.3.5.2. SA3A3D (소형 6축 일체형 구동장치)

구동장치(Drive Unit)는 서보보드로부터의 전류지령에 따라 모터 각 상에 전류를 흘려주는 전력증폭기능을 수행합니다. 6축 일체형 구동장치(Drive Unit)는 6개의 모터를 동시에 구동시킬 수 있으며, 다음과 같이 구성되어 있습니다.

다이오드 모듈 컨버터는 소형 서보앰프와 일체형이며, 전장 모듈로부터 공급되는 3상 전류를 다이오드 모듈로 정류하여 직류로 변화하여 평활용 커패시터에 저장합니다. 로봇의 감속 시에 모터로부터 발생하는 전력은 트랜지스터와 저항을 통하여 소비하며, 다음과 같이 구성되어 있습니다.

표 4-48 SD3A3D (소형6축 일체형 구동장치)의 구성

구성품		기능
BD553 (IPM보드)	게이트 드라이브 모듈	IPM 게이트 신호 생성
	게이트 전원 모듈	게이트 전원 생성
	전류 검출부	모터에 흐르는 전류를 검출
BD563 (컨버터보드)	정류부	교류입력 주전원으로부터 모터에 공급되는 DC전원회로 생성
	회생 제어	PN전압의 상승 시 IGBT 구동
	에러검출부	과전압, 회생 저항 과열, 서지 입력 에러 검지
기타부품	방열판(Heat Sink)	전력소자로부터 발생하는 열을 외부로 방출
	커패시터	직류 전원 평활
	회생 IGBT	회생제어 수행
	IPM	스위칭 디바이스

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n 소형 6축 일체형 구동장치 형번 구성

표 4-49 소형6축 일체형 구동장치의 형식기호

구분	형식기호
서보 드라이브(Servo Drive)	SD

표 4-50소형6축 일체형 구동장치의 사양

구성	분류		적용
IPM용량	3A	3D	HA006A, HH020	6축 일체형
년도	00 ~ 99		생산년도 : 2000년 ~ 2099년
월	01 ~ 12		생산월 : 1월 ~ 12월
일련번호	001 ~ 999		월 생산대수 : 1대 ~ 999대

표 4-51 소형IPM용량

소형	A	(IPM 전류정격) 30A, (Hall Sensor 전류정격) 4V/15A
소형	D	(IPM 전류정격) 10A, (Hall Sensor 전류정격) 4V/5A

표 4-52 소형IPM용 Hall Sensor 기호

Drive Model	Hall Sensor기호(사양)	Full Scale 전류(Im)	IPM 사양(정격 전류)
소형 서보 드라이브	3 (4V/15A)	27.27Apeak	PM30CSJ060(30A)
	4 (4V/10A)	18.18Apeak	PM30CSJ060(30A)
	5 (4V/5A)	9.19Apeak	PM10CSJ060(10A)
	6 (4V/3A)	5.45Apeak	PM10CSJ060(10A)
	7 (4V/6A)	10.91Apeak	PM30CSJ060(30A)
	8 (4V/2A)	3.64Apeak	PM10CSJ060(10A)
	9 (4V/1A)	1.82Apeak	PM10CSJ060(10A)

표 4-53 소형6축 일체형 회생IGBT 사양

회생 IGBT

50A, 회생저항 15Ω 500W 1EA 적용 가능

표 4-54 소형6축 일체형 전해콘덴서 사양

전해콘덴서

3300uF 1EA

그림 4.58 BD553 부품 배치도

그림4.59 BD563 부품 배치도

표 4-55 BD553 커넥터 설명

명칭	용도	외부장치접속
CNBS1,2,3	PWM신호, 에러신호	서보보드(BD544) CNBS1,2,3
CNSGA	/PWMON, SVERR, BRAKE	시퀀스보드(BD530) CNSGA
CNPWM7~8	부가축용 PWM신호, 에러신호	옵션보드(BD554) CNPWM
CNM1~6	모터 연결	CMC1
CNPPNN	모터 구동용 전원	구동전원(BD561) CNPN1
CNFG	모터의 Frame Ground	CMC1

표 4-56 BD553 LED 설명

명칭	색상	상태표시
SV	황색	PWM ON시 점등
POW	녹색	제어전압 저하 시 소등

표 4-57 BD563커넥터 설명

명칭	용도	외부장치접속
CNRST	3상 전원 입력	전장 모듈 CNRST
CNSGC	/PWMON, OV, FLT, FB	시퀀스보드(BD530) CNSGC
CNDR	회생 전력 출력	회생저항
CNTR	회생저항 과열 검지	회생저항 온도 센서
CNPN1	PN전압 공급용	6축 서보앰프 CNPPNN
CNPN2	PN전압 공급용	부가축 서보앰프 CNPN

표 4-58 BD563 LED 설명

명칭	색상	상태표시
SV	황색	PWM ON시 점등
POW	녹색	제어전압 저하 발생시 소등
DR	적색	회생방전 동작시 점등
PN	적색	PN전압이 42V이상시 점등
RYON	적색	PN방전 동작시 소등

4.3.5.2. SA3A3D (소형 6축 일체형 구동장치)​

4.3.5.2. SA3A3D (소형 6축 일체형 구동장치)