4.3.5.6. BD558T(Hi5a-T 제어기 일체형 구동장치)

구동장치(Drive Unit)는 서보보드로부터의 전류지령에 따라 모터 각 상에 전류를 흘려주는 전력증폭기능을 수행합니다. 6축 일체형 구동장치(Drive Unit)는 6개의 모터를 동시에 구동시킬 수 있으며, 다음과 같이 구성되어 있습니다.

다이오드 모듈 컨버터는 서보앰프와 일체형이며, 전장 모듈로부터 공급되는 3상 전류를 다이오드 모듈로 정류하여 직류로 변화하여 평활용 커패시터에 저장합니다. 로봇의 감속 시에 모터로부터 발생하는 전력은 트랜지스터와 저항을 통하여 소비하며, 다음과 같이 구성되어 있습니다.

표4-66BD558T(Hi5a-T 6축 일체형 구동장치)의 구성

구성품		기능
BD558T (일체형보드)	로직부	서보보드로부터의 PWM신호를 IPM 상/하단 구동신호로 분리하며, 에러처리 수행
	게이트 드라이브 모듈	IPM 게이트 신호 생성
	게이트 전원 모듈	게이트 전원 생성
	전류 검출부	모터에 흐르는 전류를 검출
	정류부	교류 전원으로부터 모터에 공급되는 직류 전원 생성
	회생 제어	PN전압의 상승 시 IGBT 구동
	에러검출부	과전압, 회생 저항 과열, 서지 입력 에러 검지
	제어 전원부	제어 전원(: 5V,±15V) 생성
	Pre-Charge부	DC전원 평활 캐패시터 보호용 파워 시퀀스 부
기타부품	방열판(Heat Sink)	전력소자로부터 발생하는 열을 외부로 방출
	IPM	스위칭 디바이스
	커패시터	직류 전원 평활
	회생 IGBT	회생제어 수행
	회생 저항	회생파워 소비

그림 4.62 BD558T 부품 배치도

표4-67 BD558T 커넥터 설명

명칭	용도	외부장치접속
CNRST1	220V 3상(: R,S,T) 전원 입력	Magnetic Connector
CNPR1	220V 단상(: R,T) 전원 입력	Magnetic Connector
CNM1~6	파워 PWM 출력	각 축 Motor 3상
CNBS1~2	PWM신호, 에러신호, Gate전원공급	서버보드(BD544) 인터페이스
CNPNA1	부가축 전원 공급	부가축 AMP
CNDR1	회생저항 연결	회생저항
CNSMPS1	외부 SMPS 전원입력	외부 SMPS
CNSMPS2	시퀀스 보드 전원공급	시퀀스보드(BD567T)
CNP1	외부 전원(24V) 공급	-
CNP2	외부 전원(5V) 공급	-
CNPOW1	제어전원(5V,±15V) 공급	BACK PLANE 보드
CANIO1	CAN통신 2PORT, 운전 시퀀스 신호	메인보드(BD511)
CANS1	CAN통신 1PORT	-
CANU1	외부 CAN통신 1PORT	-
CNIF1	운전 시퀀스 신호	시퀀스보드(BD567T)
CNIF2	운전 시퀀스 통신 신호	시퀀스보드(BD567T)

표 4-68 Hi5a-T 6축 일체형 구동장치의 형식기호

구분	형식기호
서보 드라이브(Servo Drive)	BD558T/ BD558T-S

표 4-69 Hi5a-T 6축 일체형 구동장치의 사양

구성	분류		적용
IPM용량	3A	3B	HH4, HH4L, HH7, HH8	6축 일체형
년도	00 ~ 99		생산년도 : 2000년 ~ 2099년
월	01 ~ 12		생산월 : 1월 ~ 12월
일련번호	001 ~ 999		월 생산대수 : 1대 ~ 999대

표 4-70 Hi5a-T IPM 용량

소형	A	(IPM 전류정격) 50A, (Hall Sensor 전류정격) 4V/15A
소형	B	(IPM 전류정격) 20A, (Hall Sensor 전류정격) 4V/5A

표 4-71 Hi5a-T IPM용 Hall Sensor 기호

Drive Model

Hall Sensor기호(사양)

Full Scale 전류(Im)

IPM 사양(정격 전류)

소형

서보 드라이브

3 (4V/15A)

28.12Apeak

PSS50S71F6 (50A)

PSS20S71F6 (20A)

5 (4V/5A)

9.37Apeak

표 4-72 Hi5a-T 6축 일체형 회생IGBT 사양

회생 IGBT

60A, 회생저항 20Ω 150W 1EA 적용 가능

표 4-73 Hi5a-T 6축 일체형 전해콘덴서 사양

전해콘덴서

470uF 5EA

* IPM, Hall Sensor, IGBT, 전해콘덴서의 경우 Hi5a-T 제어기 전용 부품 사용

4.3.5.6. BD558T(Hi5a-T 제어기 일체형 구동장치)​

4.3.5.6. BD558T(Hi5a-T 제어기 일체형 구동장치)