2.22. TOUCHSEN
2.22. TOUCHSEN
설명 | TOUCHSEN 문은 와이어 터치센싱을 수행하는 명령어 입니다. 퀵 오픈창으로 센싱타입 및 센싱조건을 설정할 수 있으며 이 정보들은 ROBOT.TSC에 저장됩니다. 터치센싱 하려는 위치로 MOVE를 수행하고 TOUCHSEN문을 수행하면 해당 위치에서 센싱타입 및 조건에 맞추어 자동으로 터치센싱 합니다. | ||
문법 | • TOUCHSEN TSC#=<조건번호>, <방향1>, <방향2>, <방향3/들어올릴 양>, <저장할 포즈>, <butt gap 변수> • TOUCHSEN TSC#=<조건번호>, <방향1>, <방향2>, <방향3>, <센싱각도>, <PAR번호>, <butt gap 변수> | ||
파라미터 | 조건번호 | 터치센싱 조건 번호 | 1 ~ 8 |
방향 1~3 | 터치센싱 방향 (직교, 포즈, 툴, 툴프로젝션)
센싱타입별 지원 방향이 상이함. | +X, -X +Y, -Y, +Z, -Z, +TX, -TX, +TY, -TY, +TZ, -TZ, TF, TD, TL, TR P1~P9999 | |
저장할 포즈 | 포즈번호를 지정합니다. | P1~P9999 | |
Butt gap 변수 | Butt/VGroove 타입에서 측정한 gap이 저장될 변수 | V변수 | |
센싱각도 | 베이스, 툴, 툴프로젝션 좌표계에 대한 축으로 모든 센싱방향을 회전. | Y30, Y-30 X30, X-30 TL30, TL-30 TY30, TY-30 | |
PAR번호 | 포즈와 시프트 번호로 마스터모드 기능 사용시 사용, 마스터모드에서는 해당번호의 포즈에 센싱값 저장, 실행모드에서는 해당번호의 시프트에 시프트값 저장. | PAR=1~9999 | |
사용 예 | • TOUCHSEN TSC#=2, +TX, +TZ, 3, P10, V1! 2번 조건, 툴좌표계 방향, 바닥센싱 후3mm 상승 • TOUCHSEN TSC#=1, TF, TD, 0, P10, 0 1번 조건, 툴프로젝션 방향, 2점 터치 • TOUCHSEN TSC#=1, +X, -Y, -Z, P10, 0 1번 조건, 베이스좌표 방향, 3점 터치 | ||