4.3. 프로그램 구성
4.3. 프로그램 구성
표4‑3 표준 프로그램 JOB Number 및 역할
Job Number | 역할 | 설명 |
1 | 메인 | 전체 흐름 관리 |
50 | Vacuum On | 그리퍼로 물건을 잡는 신호를 기록 |
51 | Vacuum Off | 그리퍼로 물건을 놓는 신호를 기록 |
100 | 공정 파라미터 설정 |
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200 | 각종 변수 초기화 |
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300 | 각종 신호 초기화 |
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400 | 홈포지션, 작업물 위치 포즈 프로그램 | 정의되어 있는 포즈 변수에 포즈 상수를 사용하여 위치를 기록해야 함 |
451~466 | 툴 제어 프로그램 | 각종 툴들의 위치를 제어 |
501~516 | 팔레트별 적재패턴 쉬프트 변수 프로그램 | HRpal, HRpalware에 의해 자동으로 생성됨 |
551~566 | 간지 쉬프트 변수 프로그램 | HRpal, HRpalware에 의해 자동으로 생성됨 |
601~616 | 팔레트 좌표계 생성 프로그램 | 팔레트에 사용자 좌표계를 생성해야 함 작업 원점, 해당 지점에서의 X축, X-Y 평면상 점 기록 필요 |
701~716 | 팔레트 파라미터 설정 |
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751~766 | 팔레타이징 모션 프로그램 | 로봇을 움직여 팔레타이징 작업 수행 |
801~816 | 간지 파라미터 설정 |
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851~866 | 간지 모션 프로그램 | 로봇을 움직여서 간지를 얹어 놓음 |
999 | 에러 핸들링 프로그램 | 각종 에러 발생시, 표시해주기 위한 프로그램 |
1001 | (시뮬레이션용) 테스트 셋업 프로그램 | 사용자가 설정한 값이 정상동작 하는지 확인을 위해 모의 값을 이용하게 해주는 부분 |
1002 | (시뮬레이션용) 테스트 종료조건 체크 | 사이클 타임들의 체크를 위해 종료 조건을 기록해놓는 부분 |