4.3.9. 팔레트, 간지 파라미터 설정

팔레트, 간지 파라미터 설정 프로그램(701~716번 JOB 프로그램)은 팔레타이징의 진행을 위해 각종 시프트 변수를 대입하거나 팔레타이징에 필요한 변수들을 초기화 하는 등의 일을 수행합니다. 기본적으로는 해당 JOB 프로그램의 변수를 수정할 부분이 없지만, 경유 Step을 추가하거나, 변경하고자 하는 경우에는 해당 JOB 프로그램을 수정해서 프로그램을 작성할 수 있습니다.

Program 6 팔레트 파라미터 설정 프로그램

Program File Format Version : 1.6 MechType: _MECHTYPE TotalAxis: _TOTAL_AX AuxAxis: _AUX_AX

1 'Palletize Parameter Setting #0

2 V%[98]=0 'Error Handling Variable

3 IF V%[31]=V%[121] THEN

4 V%[31]=0

5 V%[61]=0

6 V%[91]=0

7 ENDIF

8 P[1001]=P[6001] 'Home Position

9 P[1002]=P[6501 + (V%[7]-1)*50)] + (0.000, 0.000, V![121], 0.000, 0.000, 0.000)R 'Near Package

10 P[1003]=P[6501 + (V%[7]-1)*50)] 'Package Pos

11 P[1004]=P[1002] 'Pick up Pos

12 P[1006]=P4 + R[2001+V%[31] 'Place Down

13 P[1005]=P[1006] + (0.000, 0.000, V![121], 0.000, 0.000, 0.000)R 'Near Place down

14 P[1007]=P[1005] 'Up

15 END

4.3.9. 팔레트, 간지 파라미터 설정​

4.3.9. 팔레트, 간지 파라미터 설정