4.3.5. 홈포지션, 작업물 위치 포즈 프로그램

홈포지션, 작업물 위치 포즈 프로그램(400번 JOB 프로그램)은 특정 공정의 홈포지션의 위치와 작업물을 픽업하기 위해 이동해야 하는 위치를 기록하는 프로그램입니다. 6000 번대 포즈 변수는 Home Position으로 사용되고, 6500 ~ 6700 번대 포즈 변수는 각각의 공정에 대한 Pickup Position 을 지정하는데 사용합니다. 하나의 공정은 최대 5개의 다른 작업물을 대상으로 공정을 수행할 수 있습니다.

Program 3 홈포지션, 픽업, 간지 픽업 위치 기록을 위한 JOB 프로그램

Program File Format Version : 1.6 MechType: _MECHTYPE TotalAxis: _TOTAL_AX AuxAxis: _AUX_AX

1 ''Home, Package, Approach Position

2 PRINT #0,"아래의 위치들을 포즈 상수를 이용하여 실제 작업위치로 변경해주세요."

3 STOP

4 P[6001]=P* 'Home Position #1

5 P[6001].CFG.CRD=1

6 P[6501]=P* 'Pickup Position #Work 1_1

7 P[6501].CFG.CRD=1

8 P[6551]=P* 'Pickup Position #Work 1_2

9 P[6551].CFG.CRD=1

10 P[6601]=P* 'Pickup Position #Work 1_3

11 P[6601].CFG.CRD=1

12 P[6651]=P* 'Pickup Position #Work 1_4

13 P[6651].CFG.CRD=1

14 P[6701]=P* 'Pickup Position #Work 1_5

15 P[6701].CFG.CRD=1

16 END

4.3.5. 홈포지션, 작업물 위치 포즈 프로그램​

4.3.5. 홈포지션, 작업물 위치 포즈 프로그램