4.3.8. 팔레트 좌표계 생성 프로그램

HRpal 혹은 HRpalware 에서 생성된 패턴의 시프트 데이터는 모두 1번 적재물의 위치에 대한 상대적인 시프트 값으로 기록되어 있습니다. 그러므로 팔레트 상에서 최초 1번 위치(혹은 티칭 위치, *로 표기됨)가 적재될 위치를 기준으로 하여 사용자 좌표계를 만드는 작업이 필요하며, 이는 팔레트 좌표계 생성 프로그램(601~616 번 JOB 프로그램) 파일에 정의되어 있습니다.

사용자 좌표계는 3개의 좌표값을 기록하는 것으로 생성할 수 있으며, 기록해야할 좌표값은 아래와 같습니다(Program 5, 그림 4.3).

l P1 – 가장 최초에 적재를 시작할 적재물의 위치를 기록합니다. 이는 동시에 사용자 좌표계상의 원점입니다.

l P2 – 1번 적재물을 기준으로 하여, X 축의 한 점을 설정합니다.

l P3 – 1번 적재물 기준 X-Y 평면 상의 한 점을 설정합니다.

사용자 좌표계는 기본적으로 로봇 좌표계(오른손 좌표계)와 동일하게 정의합니다. HRpal 혹은 HRpalware 화면에 보이는 패턴의 티칭 위치점(* 표시)에 오른손 좌표계를 적용한 형태로 사용자 좌표계를 정의하면 올바른 형태로 동작합니다.

Program 5 사용자 좌표계 기록을 위한 JOB 프로그램

Program File Format Version : 1.6 MechType: _MECHTYPE TotalAxis: _TOTAL_AX AuxAxis: _AUX_AX

1 ''HHI User Coordinate Define Program

2 PRINT #0,"사용자 좌표계를 포즈상수값을 사용하여 기록하세요. 완료 후 PRINT, STOP은 삭제 하세요."

3 STOP

4 P1=P* 'Origin

5 P2=P* 'X-axis

6 P3=P* 'X-Y plane

7 MKUCRD 1,P1,P2,P3

8 SELUCRD 1

9 P4=P1

10 P4.CFG.CRD=4

11 END

그림4.3 사용자 좌표계 기록 예시

그림 4.4 오른손 좌표계의 구성 형태

4.3.8. 팔레트 좌표계 생성 프로그램​

4.3.8. 팔레트 좌표계 생성 프로그램