4.3.4. 각종 변수, 신호 초기화

변수 초기화 프로그램(200번 JOB 프로그램)은 표준 프로그램에서 사용하는 다양한 변수 값들의 초기값을 지정해주기 위한 프로그램 입니다. 대부분의 값은 표준 프로그램 내부에서 처리되는 값들이며, HRpal 혹은 HRpalware 에서 자동으로 생성됩니다.

그러나 28번 라인의 작업물을 들어올릴 높이 값은 사용자가 직접 지정한 값을 사용하게 되며, 표준 프로그램을 생성한 후에 사용자가 수작업으로 수정해주어야 합니다(그림 4.2). 그리고 2, 3, 42, 43 라인의 PRINT, STOP 부분 또한 JOB 프로그램의 수정이 끝난 후에 지워주어야 자동으로 로봇을 운전할 수 있습니다.

그림4.2V!121~136 변수의 의미

부가적으로 HRpalware를 사용하여 표준 프로그램을 저장할 경우, 변수들에 대한 Data Comment와 각종 데이터 모니터링 목록을 자동으로 만들어줍니다. 이를 사용하면 티치펜던트에서 팔레타이징 과정에 대한 모니터링을 바로 수행할 수 있습니다.

Program 2 각종 변수 초기화 프로그램

Program File Format Version : 1.6 MechType: _MECHTYPE TotalAxis: _TOTAL_AX AuxAxis: _AUX_AX

1 ''Initialize Variable

2 PRINT #0, "각종 변수값을 수정 후, PRINT, STOP은 삭제 하세요."

3 STOP

4 V%[1]=0 'Start Signal

5 V%[5]=0 'Current Working Pallet Number

6 V%[6]=0 'Previous Working Pallet Number

7 V%[7]=1 'Package Number

8 V%[8]=1 'Previous Package Number

9 ''총 적재물 개수

10 V%[121]=36 'Total Package #1

11 ''홀수단 적재물 개수

12 V%[151]=9 'Odd Layer Package #1

13 ''짝수단 적재물 개수

14 V%[181]=9 'Even Layer Package #1

15 ''최상단 적재물 개수

16 V%[211]=9 'Top Layer Package #1

17 ''간지 개수

18 V%[241] = 0 'Total Slipsheet #1

19 ''최하단 간지 삽입 여부

20 V%[271]=0 'Slipsheet Stack First-layer #1

21 ''최상단 간지 삽입 여부

22 V%[301]=0 'Slipsheet Stack Top-layer #1

23 '적재물 길이, 너비, 높이

24 V![31]=400 'Package Length #1

25 V![61]=300 'Package Width #1

26 V![91]=300 'Package Height #1

27 '작업물을 들어올릴 높이

28 V![121]=0 'Pickup Height #1

29 '작업물 카운터 리셋여부 결정

30 '작업물 카운터 리셋시, 간지, 레이어 카운터도 같이 리셋

31 FOR V%[3]=1 TO 16

32 IF V%[30+V%[3] <> 0 THEN

33 PRINT #0, "1:계속, 2:리셋"

34 INPUT #0, V%[2]

35 IF V%[2]<>1 THEN

36 V%[30+V%[3]=0 '작업물 카운터 리셋

37 V%[60+V%[3]=0 '간지 카운터 리셋

38 V%[90+V%[3]=0 '레이어 카운터 리셋

39 ENDIF

40 ENDIF

41 NEXT

42 PRINT #0, "각종 변수값을 수정 후, PRINT, STOP은 삭제 하세요."

43 STOP

44 END

신호 초기화 프로그램(300번 JOB 프로그램)은 해당 공정 수행 전에 초기화해야 하는 신호들을 기록해놓기 위해 사용합니다. 초기에는 아무런 내용이 정의되어 있지 않으며, 공정에 맞게 신호를 사전에 기록해놓습니다.

4.3.4. 각종 변수, 신호 초기화​

4.3.4. 각종 변수, 신호 초기화