6.4.3. S축 감속기 교환방법 [HH007C]

(1) 제어기를 티칭모드로 하고, 운전준비 [ON] 상태로 합니다. 운전준비 [ON]이 안될 경우, 암이 낙하하지 않도록 하고, 충분히 고정되었는지를 확인해 주십시오. 이후로는(3)작업부터 합니다.

(2) 제어기 전원을 [OFF] 상태로 하고 1차 전원을 [OFF] 합니다.

(3) S축 모터 배선을 분리 후, 모터 취부 볼트를 제거해서 모터 Assy를 로봇 본체에서 떼어냅니다.

(4) [그림6.13]을 참조하면서, S축 감속기 고정단 볼트를 제거합니다.

(5) 하부프레임(LOWER FRAME)을 들어올려 빼냅니다.

(6) S축 감속기 출력단 볼트를 제거합니다.

(7) 교환할 감속기를 조립전 빨간색 표시부에 Threebond를 도포합니다.

그림 6.9 S축 감속기 Threebond 도포 상세도[HH007C]

(8) 감속기 내부에 웨이브제너레이터의 볼 경 두께 만큼 그리스(SK-1A) 42g 도포합니다.

(9) 감속기를 교체하여 하부프레임에 출력단 볼트를 취부합니다.

(10)베이스바디(BASE BODY)에 S축 감속기 고정 단을 볼트로 취부합니다.

(11)(3)에서 떼어낸 모터 Assy의 웨이브제너레이터 교체 후 조립합니다.

(웨이브제너레이터 외경 및 볼에 그리스를 얇게 도포합니다.)

(12)[6.4.2]을 참조하며 모터를 조립 후, 모터 배선을 연결하십시오.

(13)로봇 동작에 문제가 없는지 확인합니다.

그림 6.10 S축 감속기 분해도[HH007C]