6.4.6. R2축 감속기 교환 방법 [HH007C]

(1) 제어기를 티칭모드로 하고, 운전준비 [ON] 상태로 합니다. 운전준비 [ON]이 안될 경우, 암이 낙하하지 않도록 하고, 충분히 고정되었는지를 확인해 주십시오. 이후로는(3)작업부터 합니다.

(2) 제어기 전원을 [OFF] 상태로 하고 1차 전원을 [OFF] 합니다.

(3) 암 프레임(ARM FRAME)의 R2축 모터 배선을 분리한 후 R2모터를 분해합니다.

(4) CABLE GUIDE, TIMING PULLEY, TIMING BELT 등 암(ARM FRAME) 내부 부품을 분해합니다.

(5) FRAME SPACER, FRONT HOUSING등 감속기 앞단 부품을 분해합니다.

(6) R2축 감속기의 고정부 볼트를 체결합니다.

(7) 감속기 내부에 웨이브제너레이터의 볼 경 두께만큼 그리스(SK-1A) 13g 도포합니다.

(8) R2축 감속기를 교체하여 고정부의 볼트를 재조립합니다.

(9) 아래 그림과 같이 베어링 외륜, 내륜에 Threebond 도포 후 웨이브제너레이터(교체)에 베어링을 삽입합니다.

그림 6.13 R2축 감속기 Threebond도포 상세도[HH007C]

(10)웨이브제너레이터 외경 및 볼에 그리스를 얇게 도포한 후 웨이브제너레이터를 삽입합니다.

(11)(3)~(5) 부품을 재조립합니다.

(12)R2축 모터를 재조립하여 타이밍 벨트의 장력값을 조정합니다.

(벨트 : 3GT / 폭 : 6 mm / 벨트 단위 질량 : 2.5 / Span 거리 : 66 mm / 장력 : 29 N)

(13)암 프레임(ARM FRAME)의 R2축 모터 배선 연결 후 배선정리를 합니다.

(14)로봇 동작에 문제가 없는지 확인합니다.

그림 6.14 R2축 감속기 분해도[HH007C]