6.4.8. R1축 감속기 교환 방법 [HH007C]

(1) 제어기를 티칭모드로 하고, 운전준비 [ON] 상태로 합니다. 운전준비 [ON]이 안될 경우, 암이 낙하하지 않도록 하고, 충분히 고정되었는지를 확인해 주십시오. 이후로는(3)작업부터 합니다.

(2) 제어기 전원을 [OFF] 상태로 하고 1차 전원을 [OFF] 합니다.

(3) R1축 감속기의 출력부 볼트를 제거합니다.

(4) 웨이브제너레이터를 빼냅니다.

(5) R1축 감속기의 고정부 볼트를 제거합니다.

(6) 감속기 내부에 웨이브제너레이터의 볼 경 두께만큼 그리스(SK-1A) 13g 도포합니다.

(7) 아래의 그림과 같이 베어링 외륜, 내륜에 Threebond 도포 후 웨이브 제너레이터 축에 베어링을 삽입합니다.

그림 6.17 R1축 감속기 Threebond도포 상세도[HH007C]

(8) 웨이브제너레이터(교체) 조립 후 삽입합니다.

(9) R1축 감속기의 출력부 볼트를 체결합니다.

그림 6.18 R1축 감속기 분해도[HH007C]