6.4.5. V축 감속기 교환 방법 [HH007C]

(1) 제어기를 티칭모드로 하고, 운전준비 [ON] 상태로 합니다. 운전준비 [ON]이 안될 경우, 암이 낙하하지 않도록 하고, 충분히 고정되었는지를 확인해 주십시오. 이후로는(3)작업부터 합니다.

(2) 제어기 전원을 [OFF] 상태로 하고 1차 전원을 [OFF] 합니다.

(3) V축 모터 브라켓의 볼트를 풀러 타이밍 벨트를 분리합니다.

(4) 암 프레임(ARM FRAME)의 R2축 모터 배선을 분리한 후 R2모터를 분해합니다.

(5) V축 감속기의 고정/출력부의 볼트를 제거합니다.

(6) V축 감속기를 교체하여 고정/출력부의 볼트를 재조립합니다.

(7) [6.4.2]을 참고하여 R2축 모터를 재조립 후, 타이밍 벨트의 장력값을 조정합니다.

(벨트 : 3GT / 폭 : 6 mm / 벨트 단위 질량 : 2.5 / Span 거리 : 66 mm / 장력 : 29 N)

(8) V축 타이밍 벨트의 장력값을 조정합니다.

(벨트 : EV5GT / 폭 : 12mm / 벨트 단위 질량 : 4 / Span 거리 : 190mm / 장력 : 98N)

(9) [6.4.2]을 참고하여 암 프레임(ARM FRAME)의 R2축 모터 배선 연결 후, 배선정리를 합니다.

(10) 로봇 동작에 문제가 없는지 확인합니다.

그림 6.12 V축 감속기 분해도[HH007C]