4.1.3. 데카르트 공간

데카르트 공간은 공구 영역 모니터링을 위한 작업 공간 또는 보호 공간으로 정의할 수 있습니다. 작업 공간은 공구가 자유롭게 움직일 수 있지만 떠날 수는 없는 제한된 공간을 의미합니다. 이와 달리, 보호 공간은 공구가 진입하여 움직일 수 없는 제한된 공간입니다.

데카르트 공간은 원점의 위치와 길이가 세계 좌표계에 있는 최대 12개의 공간으로 구성할 수 있습니다. 각 공간은 정지 거리를 포함하여 구성해야 합니다. 각 공간은 파라미터 설정 또는 안전 I/O에 의해 활성화될 수 있습니다.

그림4.2 데카르트 작업 공간

그림4.3 데카르트 보호 공간

데카르트 공간에 구성된 TCP 속도도 모니터링해야 합니다. TCP 속도가 활성화된 공간의 한계값을 초과하는 경우 STO가 활성화됩니다.

공구의 구체가 데카르트 공간을 위반하면 경계선에서의 정지 구성에 따라 반응합니다. 경계선에서 정지가 켜지면 STO가 활성화되고 로봇이 정지합니다. 그렇지 않으면 로봇이 정지하지 않고 안전 PLC로 알람을 전송합니다.

표4‑3 데카르트 공간 파라미터

데카르트 공간 파라미터: 12개 공간
파라미터 이름		값	크기 설명
Name		명칭 문자열	최대 24글자 기본값=“Cartesian Space n“ ※ HRSafeSpace에서만 사용됨. 명칭은 로봇 제어기로부터 SafeSpace로 전달되지 않습니다.
Type		0,1	0=작업 공간(기본값) 1=보호 공간
Activation		0~2	0=항상 꺼짐(기본값) 1=항상 켜짐 2=안전 I/O
TCP speed max.		1~30,000 (mm/s)	데카르트 TCP 속도의 한계 기본값: 30,000
TCP speed monitoring		0,1	공구가 다음과 같을 때 TCP 속도 모니터링 0= 공간 안 1= 공간 밖
Stop at bound		On/Off	Off=정지하지 않음 On =정지(기본값)
속성
Origin	X	-30,000~ 300,000 (mm)	공간의 원점 기본값: 0
	Y
	Z
	RX	RX,RZ: -180~180(°) RY:-90~90(°)	원점의 방향 기본값: 0
	RY
	RZ
Length	LX	60,000 (mm)	X, Y, Z 방향의 길이 기본값: 0
	LY
	LZ