4.1.6. SOS(Safe Operating Stop)

정지 상태를 모니터링하기 위해 SOS 파라미터를 2개의 조인트 그룹에 의해 구성할 수 있습니다. 각 조인트는 활성화를 선택할 수 있고 조인트 각도 또는 거리의 허용오차를 설정할 수 있습니다.

SOS가 활성화되면 조인트가 움직이는지 여부에 상관없이 각 축을 모니터링합니다. 조인트 움직임이 구성된 허용오차를 초과하는 경우 STO가 활성화됩니다.

표4‑6 안전한 작동 정지 파라미터

SOS 파라미터: 8개 축
파라미터 이름	값	설명
Monitoring in joint group1	On/Off	Off=이 축은 그룹 1에 포함되어 있습니다 On=이 축은 그룹 1에 포함되어 있지 않습니다 기본값: Off
Monitoring in joint group2	On/Off	Off=이 축은 그룹 2에 포함되어 있습니다 On=이 축은 그룹 2에 포함되어 있지 않습니다 기본값: Off
Joint tolerance	0.001~1(°) 0.003~3(mm)	SOS의 허용된 조인트 허용오차. 기본값: 0.01