4.1.5. 조인트 속도

4.1.5. 조인트 속도

 

조인트 속도는 각 조인트 속도를 모니터링하는 한계값입니다. 모니터링이 활성화되어 있는 경우 이런 파라미터를 모니터링합니다. 조인트 속도가 한계값을 초과하는 경우 STO가 활성화됩니다. 조인트 속도 파라미터는 감속 모드가 활성화 되어있을 때 최대 TCP 속도와 감속도를 포함합니다.

 

그림4.5 조인트 속도

 

 

표4‑5 조인트 속도 파라미터

조인트 속도 파라미터: 8개 조인트
파라미터 이름	값	설명
Monitoring	On/Off	Off=조인트 속도 모니터링이 비활성화됩니다 On= 조인트 속도 모니터링이 활성화됩니다 기본값: Off
Reduced speed (원격/자동 모드)	1~5,000(°/s) 또는 1~10,000(mm/s)	원격/자동 모드의 안전 감속도. 기본값: 5,000(°/s) 또는 10,000 mm/s
Reduced speed (수동 모드)	1~100(°/s) 또는 1~250(mm/s)	수동 모드의 안전 감속도 기본값: 100(°/s) 또는 250 mm/s
Maximum speed of rotation joint	1~5,000(°/s)	최대 조인트 속도 기본값: 1,000
Maximum speed of translation joint	1~30,000(mm/s)	최대 조인트 속도 기본값: 5,000