4.1.7. 공구

공구는 최대 16개를 구성할 수 있으며 여러 구체에 의해 모델링됩니다. 각 공구 모델은 최대 6개의 구체로 구성됩니다. 셀 영역 및 데카르트 공간 모니터링에 공구 모델이 사용됩니다. TCP는 TCP 속도 한계에 따라 모니터링됩니다. 안전 I/O 신호를 통해 1개의 공구만 활성화할 수 있습니다.

로봇 플랜지 좌표계에 기초하여 TCP 위치를 구성해야 합니다(그림 3-7의 Xf, Yf, Zf). 로봇 모니터링 기능은 SafeSpace의 공구 번호 및 TCP 위치가 로봇 제어기의 그것들과 같은지 확인하기 때문에 각 공구의 TCP 위치는 로봇 제어기의 공구 데이터와 일치해야 합니다.

공구 모델링용 구체는 중심과 반지름으로 구성됩니다. 구체의 중심은 로봇 플랜지 좌표계에 기초하여 설정해야 합니다. 이런 파라미터는 로봇 제어기에 설정된 공구 데이터와 독립적입니다. 반지름은 현재 공구 크기 및 최대 TCP 속도에서의 정지 거리를 포함할 만큼 커야 합니다.

그림4.6 공구 모델링

그림4.7 로봇 플랜지 좌표계

표4‑7 공구 파라미터

공구 파라미터: 공구 1~16
파라미터 이름		값	설명
Name		명칭 문자열	최대 24글자 기본값=“Joint Space n“ ※ HRSafeSpace에서만 사용됨. 명칭은 로봇 제어기로부터 SafeSpace로 전달되지 않습니다.
TCP	X	-10,000~ 10,000(mm)	TCP의 XYZ 좌표값 기본값: 0
	Y
	Z
속성: 구체 1~6
On/Off		On/Off	Off=이 구체는 모니터링되지 않음 On=이 구체는 모니터링됨 기본값: On(구체 1), Off(구체 2~6)
Center	X	-10,000~ 10,000(mm)	플랜지 좌표계에서 구체의 중심의 XYZ 좌표값. 기본값: 0
	Y
	Z
Radius		0~10,000 (mm)	구체의 반지름 기본값: 1,000(mm)

4.1.7. 공구​

4.1.7. 공구