10.5.3.18. CalCrViaPs

시작위치와 경유점, 목표위치로 이루어진 원호상의 거리를 균등 분할하여 지정한 임의의 횟수에 위치, 자세를 고려한 포즈 값을 포즈변수에 저장합니다.

설명	입력된 3 점으로 이루어진 원호상에서 균등 분할한 경유 점 위치 계산 명령어
문법	CalCrViaPs <시작포즈>,<경유포즈>,<종료포즈>,<DivNo=분할 수>,<CntNo=카운터>, <출력포즈>
파라미터	시작포즈	시작 위치
	경유포즈	경유 위치
	종료포즈	목표 위치
	분할 수	1-30000까지 분할 가능합니다. 분할 수가 0이 될 수는 없습니다.
	카운터	0-30000까지 가능합니다. 0인 경우는 시작포즈 입니다.
	출력포즈	계산된 포즈를 저장합니다. 만들어진 포즈변수의 config값은 미 지정이며, 부가축도 고려됩니다.
사용 예	V10%=100 FOR V2%=1 TO 10 CalCrViaPs P1,P2,P3,DivNo=10,CntNo=V2%,P[V10%] MOVE P,P[V10%],S=300mm/sec,A=0.T=0 V10%=V10%+1 NEXT END

그림 10.13 P10 작업위치

예를 들어 CalViaPs P1, P2, P3, DivNo=4,CntNo=2,P10 인 경우,

P1시작포즈, P2 경유포즈 P3목표포즈로 이루어진 원호상의 거리를 4등분하여 지정한 2번째 포즈의 위치와 자세를 고려한 포즈 값을 P10 포즈변수에 저장합니다.