10.5.3.6. SONL

10.5.3.6. SONL

 

온라인 시프트 기능은 티칭해 놓은 위치를 시각장치 등의 외부기기로부터 전송되어온 시프트량을 바탕으로 X, Y, Z좌표상의 임의의 위치로 평행이동 시키는 기능입니다. 통상, 온라인시프트는 로봇 좌표계 기준으로 시프트하지만, 툴 좌표계나 베이스좌표계 기준의 시프트도 가능합니다.

 

설명	온라인 쉬프트
문법	SONL ST=<시작/종료>,CRD=<기준>[,<사용자좌표계번호>],R=<레지스터번호>,<퇴피주소>
파라미터	시작/종료	1이면 시프트적용 시작, 0이면 종료. 0인 경우 나머지 인수는 무시된다.	0~1
	기준좌표계	0=베이스, 1=로봇, 2=툴, 3=사용자, 4=사용자n	0~4
	사용자좌표계 번호	기준좌표계가 사용자일 때 사용자좌표계 번호	0,1~10
	레지스터 번호	전송 받은 시프트량이 입력되어 있는 레지스터의 번호	1~8
	퇴피주소	시간 내에 시프트량이 입력되지 않을 경우 분기할 주소	행 번호 스텝번호 레이블
사용 예	SONL ST=1,CRD=1,R=1,S99

 

 

 

l 관련 기능

 

①    쉬프트 요구량 기능 (SREQ)

②    타이머 조건부 쉬프트량 요구 기능 (SREQT)