10.5.3.5. SEA

서-치 기능은 작업물의 위치가 달라진 차이를 검출하고 그 차이만큼 보정하는 기능입니다. 로봇 좌표계뿐만 아니라 툴 좌표계나 베이스좌표계 기준으로도 위치의 차를 검출하여 보정이 가능합니다. 이 명령은 로봇이 이동 중 검출 신호에 의해 정지하고 이를 기준 위치와 비교하여 시프트량을 계산하기 위하여 사용합니다. 이렇게 계산된 시프트량은 온라인 시프트 명령을 이용하여 기존 작업위치 일괄 변경에 적용할 수 있습니다. 본 명령은 RINT/RINTA, SONL 명령과 함께 사용해야 원하는 서치 및 동작 기능을 얻을 수 있습니다. 또한 서치 기준위치 및 범위의 설정은 『[F7]: 조건설정』 à 『[F1]: 응용조건』 메뉴에서 설정해야 합니다.

설명	서-치 기능
문법	SEA ST=<On/Off>,CRD=<기준좌표계>[,<사용자좌표계번호>],R=<레지스터 번호>
파라미터	On/Off	1이면 On, 0이면 Off	0~1
	기준좌표계	0=베이스, 1=로봇, 2=툴, 3=사용자, 4=사용자n	0~4
	사용자좌표계 번호	기준좌표계가 사용자일 때 사용자좌표계 번호	0,1~10
	레지스터번호	온라인 시프트에 사용할 레지스터의 번호	1~8
사용 예	SEA ST=1,RF=0,R=1

(1) 서치 범위를 지정합니다. (『[F7]: 조건설정』 메뉴에서 『[F1]: 응용조건』 → 『2: 로봇 서치 범위』) 스텝 2번에서 스텝 3번으로 이동하며 서치하는 경우 범위는 다음 그림과 같습니다.

(2) 프로그램을 티칭하고, 티칭에 필요한 서-치 기능을 기록합니다.

① 서-치 시작 명령어 추가(ST=1)

② 로봇 인터럽트(RINT 또는RINTA) (인터럽트 입력 신호 설정, RC=1 입력)

X, Y, Z는 서치 기준위치 기록 시 자동 갱신되므로 설정 불필요.

③ 로봇 이동 스텝 기록

④ 서-치 종료 명령어 추가(ST=0)

⑤ 온라인 시프트 추가

⑥ 시프트가 필요한 작업 수행

⑦ 온라인 시프트 종료

(3) 서-치 기준위치 데이터 기록을 ON합니다. (『[F7]: 조건설정』 메뉴에서 『[F1]: 응용조건』 → 『1: 로봇 서치 기준위치 기록』)

(4) 1Cycle Mode에서 재생하여 로봇 인터럽트에 의해 작업물의 기준위치를 읽어 들입니다.

이 위치값은 이전에 실행한 RINT/RINTA 명령의 X, Y, Z 항목에 기록됩니다.

(5) 서-치 기준위치 데이터 기록을 Off합니다. (『[F7]: 조건설정』 메뉴에서 『[F1]: 응용조건』 → 『1: 로봇 서치 기준위치 기록』)

(6) 통상재생을 합니다.

(7) 이후 검출된 인터럽트 위치와 기준 위치의 차이만큼 시프트하여 작업을 수행합니다.

l 서치 구간은 직선 보간 동작으로 이동해야 정확한 위치 검출이 가능합니다.

l 서-치 기능의 응용

① 1차원 서-치

그림 10.8 1차원 서-치

위의 그림은 동일 작업물이 이동하거나 또는 형태가 같고 크기가 다른 경우에 1방향 서-치로 오차를 보정하는 것입니다.

서-치 기능은 위의 그림과 같이 로봇 인터럽트와 함께 사용됩니다. 시프트량은 시프트 레지스터에 기록한 후 온라인 시프트 기능을 사용하여 그 차이를 보정합니다.

스텝 2번 위치로 이동 후 SEA 명령 실행에 의하여 서-치 기능 실행이 시작됩니다. 상기 그림에서 RINT 명령의 X, Y, Z값은 서치 기준위치 기록 실행 시 실제 인터럽트 된 위치로 갱신됩니다.

스텝 3번 위치로 이동하면서 ‘로봇 서치 범위’로 설정된 범위만큼 인터럽트를 검지합니다. 인터럽트 신호가 입력되면 RINT 명령의 X, Y, Z 항목에 값을 대입하거나(기준위치 기록모드 ON인 경우) X, Y, Z 항목과 비교하여 시프트량을 생성 후 서치 명령에서 설정한 번호의 시프트 레지스터에 대입합니다. (기준위치 기록모드 OFF인 경우)

이 시프트 레지스터를 참조하여 스텝 4 - 스텝 7의 프로그램을 시프트하여 동작합니다.

② 2차원 서-치

그림 10.9 2차원 서-치

2방향의 서-치는 서-치 기능을 두 번 사용하여 각각의 점(P,Q)의 시프트량을 기록합니다. 이때, P점의 시프트량은 R1레지스터에 저장되고 P점 이동시에 참조됩니다. Q점의 시프트량은 R2레지스터에 저장되고 Q점 이동시에 참조됩니다.

10.5.3.5. SEA​

10.5.3.5. SEA