10.5.3.25. BrakeCheck

로봇 각 축의 모터 브레이크 상태를 검사하여 고장여부를 진단하는 기능입니다.

설명	로봇 각 축의 모터 브레이크에 대한 정상 여부를 검사하는 기능
문법	BrakeCheck <반환 값>
파라미터	반환 값	검사 중 에러가 발생한 축 번호를 리턴 에러가 없는 경우 0 리턴	0: 실패 1: 성공
사용 예	‘브레이크 검사 후 에러 발생 시 퇴피 스텝으로 이동 BrakeTest RET=LV10% IF LV10%>0 THEN PRINT #0,”브레이크 검사 중 에러 발생: “,LV10% CALL 9900 ‘브레이크 에러 시 퇴피할 프로그램 ENDIF ‘퇴피 프로그램 9900.JOB S1 MOVE P,S=5%,A=1,T=1’ 축 낙하를 대비한 퇴피 위치 DO200=1 ‘브레이크 검사 에러 신호 출력 STOP ‘ 로봇 정지상태 대기 END

l 『브레이크 검사 자세』

브레이크 검사 중 각 축이 움직일 수 있으므로 간섭 등을 고려하여 안전한 자세에서 브레이크 검사를 실행하십시오.

l 『브레이크 고장』

브레이크 고장 판정 시 로봇 사용을 중지하고 모터의 브레이크를 정밀 조사한 후 문제가 발견된 모터는 교체합니다.