10.5.3.9. TONL
10.5.3.9. TONL
그림10.10과 같이 3개의 기준스텝들의 새로운 위치를 시각장치 등의 외부 검출장치 (RS232C포트)로 측정하여 각각의 시프트값을 로봇제어기로 송신하면, 로봇제어기는 기준 3점과 틀어진 3점을 이용하여 좌표변환을 위한 절대위치 값, 혹은 시프트값을 계산하여, TONL 시작과 종료 사이의 스텝들에 대해 위치보정을 수행하여 재생하는 기능입니다.
그림 10.10 온라인 좌표변환
설명 | 온라인 좌표변환(쉬프트량) | ||
문법 | TONL SFT, REF=<기준위치>,MEA=<측정위치>,TOL<허용오차> | ||
파라미터 | 기준위치 | TONL 위치 변환 관계 산출을 위한 기준위치(포즈 또는 스텝) |
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측정위치 | 변경된 위치에 대한 절대위치(포즈) 또는 상대위치(쉬프트변수) |
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TOL | 좌표 변환결과에 대한 허용 오차 | 0~200 | |
사용 예 | TONL SFT,REF=S1,S2,S3,MEA=R1,R2,R3,TOL=2.0 | ||
비고 | 이 기능은 기준 위치 3개에 대해 측정된 3점의 위치들 간의 관계 | ||
설명 | 온라인 좌표변환(쉬프트량) | ||
문법 | TONL 3POS, REF=<기준위치>,MEA=<측정위치>,TOL<허용오차> | ||
파라미터 | 기준위치 | TONL 위치 변환 관계 산출을 위한 기준위치(포즈 또는 스텝) |
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측정위치 | 변경된 위치에 대한 절대위치(포즈/쉬프트변수) 쉬프트 변수 입력 시에도 절대 위치로 간주 |
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TOL | 좌표 변환결과에 대한 허용 오차 | 0~200 | |
사용 예 | TONL 3POS,REF=S1,S2,S3,MEA=R1,R2,R3,TOL=2.0 | ||
비고 | 이 기능은 기준 위치 3개에 대해 측정된 3점의 위치들 간의 관계 | ||
설명 | 온라인 좌표변환(쉬프트량) | ||
문법 | TONL 2POS, REF=<기준위치>,MEA=<측정위치>,TOL<허용오차> | ||
파라미터 | 기준위치 | TONL 위치 변환 관계 산출을 위한 기준위치(포즈 또는 스텝) |
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측정위치 | 변경된 위치에 대한 절대위치(포즈) 또는 상대위치(쉬프트변수) |
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TOL | 좌표 변환결과에 대한 허용 오차 | 0~200 | |
사용 예 | TONL 2POS,REF=S1,S2,MEA=R1,R2,TOL=2.0 | ||
비고 | 이 기능은 기준 위치 2개에 대한 벡터와 측정된 2점의 벡터들 간에 공통 수직인 회전축을 기준으로 변환관계 | ||
설명 | 온라인 좌표변환(쉬프트량) | ||
문법 | TONL NPOS, REF=<기준위치>,MEA=<측정위치>,NO=<위치 개수>,TOL<허용오차> | ||
파라미터 | 기준위치 | TONL 위치 변환 관계 산출을 위한 기준위치(포즈) |
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측정위치 | 변경된 위치에 대한 절대위치(포즈/쉬프트변수) |
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위치 개수 | 기준 및 측정 위치를 몇 개 활용할지 선택 | 3~ | |
TOL | 좌표 변환결과에 대한 허용 오차 | 0~200 | |
사용 예 | TONL NPOS,REF=P1,MEA=R1,NO=4,TOL=2.0 P1~P4, R1~R4 간의 4개의 기준 위치들의 변환 관계를 산출하여 좌표변환 수행. | ||
비고 | 이 기능은 지정된 포즈변수 또는 쉬프트 변수의 인덱스를 순차적으로 설정한 개수만큼 참조하여 변환관계 | ||
설명 | 온라인 좌표변환(쉬프트량) | ||
문법 | TONL TFM,<변환관계> | ||
파라미터 | 기준위치 | TONL 변환관계 쉬프트 변수(R) |
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사용 예 | TONL TFM,R1 | ||
비고 | 좌표 변환 관계를 알고있는 경우, 별도의 좌표변환 관계 계산 없이 변환관계를 입력하는 경우에 적용하는 기능 입니다.
자세 행렬의 경우 | ||
설명 | 온라인 좌표변환(쉬프트량) |
문법 | TONL OFF |
사용 예 | TONL OFF |
비고 | TONL 기능의 좌표변환을 더 이상 적용하지 않습니다. |