10.5.1.1. MOVE

설명	로봇의 툴 끝이 포즈 위치로 이동합니다.
문법	MOVE <보간>, [<포즈>], S=<속도>, A=<정밀도>, T=<툴 번호> [,<출력옵션>] [UNTIL <조건식>[,<인터럽트 상태변수>] ]
파라미터	보간	P : 축보간, L : 직선보간, C : 원호보간 SP: 정치툴 축보간, SL: 정치툴 직선보간, SC: 정치툴 원호보간
	포즈	이동할 목표 자세. 숨은 포즈가 있으면 생략되거나 시프트식만 지정될 수 있습니다.	포즈식
	속도	툴 끝의 이동속도. 단위(mm/s, cm/min, sec, %)를 붙여야 합니다.	산술식.
	정밀도	산술식. 낮을수록 정밀함. 0이면 불연속으로 동작	0~7
	툴 번호	로봇 동작 시 사용할 툴의 번호.	0~15
	출력옵션	X1, X2, X3, X4, PU, PK, PS (복수 지정 가능)
	조건식	조건식이 참인 순간 로봇동작이 종료되고 지정한 포즈에 도달하는 것으로 간주합니다.	0이 아니면 참 0이면 거짓
	인터럽트 상태변수	조건식의 결과값이 보관됩니다. MOVE동작이 조건식에 의해 종료되었는지의 여부를 알 수 있습니다.	UNTIL문과 같이 사용됨.
사용 예	MOVE C,P[0]+R[1],S=800mm/s,A=0,T=1 MOVE P,R1, S=80%,A=1,T=3 UNTIL DI1 (숨은 포즈) MOVE L,S=0.5sec,A=0,T=0,X1 UNTIL DI2=&H7F,V1% (숨은 포즈)

l T/P에서 [기록]키를 이용해 MOVE 명령문을 입력한 경우는 숨은 포즈형식이 됩니다.

l T/P에서 포즈위치에 시프트식을 기록하면 숨은 포즈형식이 되며, 목표 위치는 (숨은 포즈 + 시프트식) 이 됩니다.

l T/P에서 포즈위치에 시프트 ID변수를 입력할 경우, ID변수 앞에 + 또는 - 부호를 추가해야 숨은 포즈형식이 됩니다. + 부호 입력 시 목표 위치는 (숨은 포즈 + 시프트식) 이 되며, (-)부호를 입력 시 목표 위치는 (숨은 포즈 - 시프트식) 이 됩니다.

l 출력옵션은 팔레타이즈 모드에서는 X1, X2, PU, PK, PS 입니다. X1, X2 옵션과 PU, PK, PS옵션은 동시 지정할 수 없습니다. 자세한 설명은 『Hi5a 제어기 팔레타이즈 기능설명서』를 참조하십시오.