10.5.1.28. FCset

설명	센서기반 힘제어 기능 실행에 필요한 인자 설정
문법	FCset Fd, X=<X 힘>,Y=<Y 힘>,Z=<Z 힘>,Rx=<Rx힘>,Ry=<Ry힘>,Rz=<Rz힘> FCset Dmp, Dt=<Translation방향>, Dr=<Rotation방향> FCset FLT, Ff=_, Bf=_, St=_, Ft=_, Sr=_, Fr=_
파라미터	Fd	유지하려는 접촉힘의 크기와 접촉방향을 설정 단위: X,Y,Z-[N], Rx,Ry,Rz-[Nm]
	Dmp	로봇의 부드러운 정도를 설정 (1 ~ 10 : 크기가 작을수록 로봇의 움직임이 빠르고 유연함) Dt: Translatioin(X,Y,Z)방향의 값을 설정 Dr: Rotation(Rx,Ry,Rz)방향의 값을 설정
	FLT	힘제어에 사용되는 필터를 설정 Ff: 힘정보 필터의 cut-off 주파수[Hz] Bf: Bypass필터의 cut-off 주파수[Hz] St,Ft: Trasnslation동작을 위한 가변스케일[N] Sr,Fr: Rotation동작을 위한 가변스케일[Nm]
사용 예	FCset Fd, X=0,Y=0,Z=-50,Rx=0,Ry=0,Rz=0 ‘-Z방향으로 50N의 힘을 유지하려 함 FCset Dmp, Dt=5,Dr=3 FCset FLT, Ff=40,Bf=300,St=0,Ft=0,Sr=0,Fr=0

l 센서기반 힘제어 기능인 ForceCtrl명령어와 함께 사용됩니다.