10.5.1.25. SoftJoint

설명	센서리스 힘제어 기능 중 하나로서 외력에 대해 각 축별로 밀리는 기능
문법	SoftJoint <ON/OFF>
파라미터	ON/OFF	ON: 유효, OFF: 무효
사용 예	(예제) S축 SFT 50으로, B축 SFT 90으로 설정한 경우 S1 MOVE P,S=100mm/s,A=1,T=0 DELAY 2 LIMIT SFT,S=50,B=90 SoftJoint ON S2 MOVE … SoftJoint OFF END

l SoftJoint ON으로 기능을 사용하기 전에 LIMIT SFT로 축별 softness를 설정해야 합니다.

l SoftJoint를 사용하기 전에 툴정보(질량, 질량중심)가 올바르게 입력되어 있는지 확인해야 합니다.

l SFT가 크게 설정되어 있는 경우, 축낙하의 위험이 있으니 주의하기 바랍니다.