10.5.1.27. ForceCtrl

설명	센서기반 힘제어 기능을 위한 변수를 설정하고, 해당기능 ON 또는 OFF
문법	ForceCtrl <ON/OFF>,CRD=<기준좌표계>,[<사용자좌표계번호>],T=<힘제어 툴번호>, BC=<Bias Clear>
파라미터	ON/OFF	ON: 유효, OFF: 무효
	기준좌표계	산술식. 로봇이 밀릴 기준좌표계 (0=베이스,1=로봇,2=툴,3=U,4=Un).
	사용자좌표계번호	산술식. 기준좌표계가 U, Un인 경우 사용자좌표계 번호.
	힘제어 툴번호	툴 데이터가 저장된 힘제어 툴번호를 서택(0 ~ 15)
	Bias Clear	작업 후 변화되는 센서의 초기값을 한번 더 0으로 초기화 (0=미사용, 1=사용)
사용 예	ForceCtrl ON,CRD=1,T=0,BC=1 ‘ForceCtrl 기능 동작 MOVE P,S=60%,A=1,T=1 '힘센서에 의한 위치 증분을 반영하여 로봇 이동 ForceCtrl OFF 'ForceCtrl 기능 종료

l 기능사용을 위해 『시스템』 → 『응용 파라미터』 → 『힘제어』 → 『사용환경 설정』에서 기능사용을 '유효'로 설정합니다.

l 명령어 사용 전 LIMIT명령어로 거리 및 속도를 설정하고 FCset명령어로 필요한 인자를 설정해야합니다.

l 자세한 내용은 『Hi5a 제어기 센서기반힘제어 기능설명서』를 참조하여 주십시오