10.5.1.20. OnLTrack

설명	UDP/IP에 의해 이더넷으로 위치 증분이 입력될 때, 이를 반영하여 로봇을 제어
문법	OnLTrack <ON/OFF>,IP=<IP주소>,PORT=<포트번호>,CRD=<기준좌표계>, [<사용자좌표계번호>],[Bypass],[Fn=<주파수>]
파라미터	ON/OFF	ON : 유효, OFF : 무효
	IP주소	이더넷 통신을 위한 PC의 IP주소.
	포트번호	이더넷 통신을 위한 포트번호.
	기준좌표계	산술식. 로봇이 밀릴 기준좌표계 (0=베이스, 1=로봇, 2=툴, 3=U, 4=Un).
	사용자좌표계번호	산술식. 기준좌표계가 U, Un인 경우 사용자좌표계 번호.
	Bypass	필터의 통과 여부(ON=미통과, OFF=통과).
	주파수	필터 미통과(Bypass ON)시 적용할 주파수.
사용 예	OnLTrack ON,IP=192.168.1.254,PORT=7127,CRD=1,Bypass,Fn=10 'OnLTrack 기능 동작 MOVE P,S=60%,A=1,T=1 '이더넷통신에 의한 위치 증분을 반영하여 로봇 이동 OnLTrack OFF 'OnLTrack 기능 종료

l OnLTrack ON ~ OFF 구간에서만 동작됩니다.

l 주파수(Fn)는 Bypass가 ON인 경우만 의미가 있습니다.