10.5.1.10. Collision

10.5.1.10. Collision

 

TCP기반 충돌검지 기능이 유효로 설정되어 있는 상태에서 로봇의 충돌검지 레벨을 설정합니다.

충돌검지 기능의 유/무효 설정과 민감도에 따른 충돌검지 값은 『[F2]: 시스템』 → 『3: 로봇 파라미터』 → 『8: 충돌검지(TCP) 설정』 메뉴에서 설정합니다. (이 메뉴는 충돌검지 기능을 사용할 수 있는 로봇이 선택된 경우에만 나타납니다.)

 

충돌검지 기능이 유효로 설정되면, Collision 명령이 없으면 메뉴창에 설정된 디폴트 민감도로 검지합니다. 자동모드에서는 민감도(자동모드)의 민감도로 검지하고 조그모드에서는 민감도(Jog모드)의 민감도로 검지합니다. Collision 명령이 있으면 다음 Collision 명령을 만날 때까지 해당 민감도로 충돌검지를 실행합니다. 민감도가 0에 가까울수록 민감하게 충돌을 검지합니다.

 

설명	충돌검지 레벨을 설정합니다.
문법	Collision <민감도>
파라미터	레벨	0~100
사용 예	충돌검지(TCP) 기능이 유효로 설정되어 있고 작업 프로그램이 아래와 같을 때              S1 MOOE              S2 MOVE                 Collision 30              S3 MOVE                 Collision 10              S4 MOVE              S5 MOVE                 END 스텝 1과 스텝 2는 민감도 100으로 검지하고 스텝3는 민감도 30으로 검지하며, 스텝4번 이후에는 민감도 10으로 검지합니다.
비고

 

 

 

l 민감도를 너무 낮게 설정한 경우 오검지가 발생할 수 있습니다.