10.5.1.26. RHemming

설명	롤러헤밍 가압력제어 기능을 위한 변수를 설정하고, 해당기능 ON 또는 OFF
문법	RHemming ON, Fd=_,K=_,V=_,TOL_W=_,TOL_E=_,CTRL=_ RHemming OFF
파라미터	Fd	원하는 가압력 [kgf] 또는 [N]	-
	K	제어게인	기본 값 : K=4
	V	최고속 제한 [mm/s]	기본 값 : V=10
	TOL_W	경고발생 허용오차 [kgf] 또는 [N]	가압력이 Fd-TOL_W ~ Fd+TOL_W를 벗어나면 경고 발생 (자동모드에서) ※ 로봇이동 중 실시간 가압력제어 시 사용되는 파라미터이며 티칭포인트 수정 시에는 사용되지 않음.
	TOL_E	에러발생 허용오차 [kgf] 또는 [N]	가압력이 Fd-TOL_E ~ Fd+TOL_E를 벗어나면 에러 발생 (자동모드에서) ※ 로봇이동 중 실시간 가압력제어 시 사용되는 파라미터이며 티칭포인트 수정 시에는 사용되지 않음.
	CTRL	가압력제어 기능 On 또는 Off (1: On, 0: Off)	티칭포인트 수정 후 로봇 이동 중 가압력제어를 수행하지 않기 위해CTRL=0으로 바꿔야 함.
사용 예	RHemming ON, Fd=10,K=4,V=10,TOL_W=2,TOL_E=5,CTRL=0

l 사용자가 설정한 헤밍 가압력이 되도록 툴좌표계 Z축을 따라 로봇을 제어

l 로봇 T/P와 G/P를 통해 가압력, 기능 활성화 여부 등을 모니터링할 수 있음.

l 헤밍 작업 중 사용자가 설정한 범위를 벗어날 경우 warning이나 error 발생 시킴.

l 가압력 단위는 [kgf]와 [N]중 선택 가능

l 툴좌표계 Z축을 따라 로봇이 최대 이동할 수 있는 거리 설정 가능

l 지원 로드셀: 8532-6005 with In-Line Amp (burster社 제조)

l 기능사용을 위해 『시스템』 → 『응용 파라미터』 → 『롤러 헤밍 가압력제어』 → 『기능 사용』에서 기능사용을 '유효'로 설정합니다.

l 툴에 부착된 로드셀이 burster社에서 제조한 '앰프가 있는 8532-6005'인지 확인합니다.

l 기능 사용 전에 외부와 접촉하지 않은 상태에서 센서 초기화를 수행해야 합니다.