10.5.1.6. SMOV

설명	로봇의 툴 끝이 포즈 위치로 이동합니다. 포지셔너 동기.
문법	SMOV <포지셔너 번호>,<동기>,<보간>, [<포즈>], S=<속도>, A=<정밀도>, T=<툴 번호> [,<출력옵션>] [UNTIL <조건식>[,<인터럽트 상태변수>] ]
파라미터	포지셔너 번호	포지셔너 동기 사용자설명서를 참조하십시오.
	보간	P : 축보간, L : 직선보간, C : 원호보간 SP: 정치툴 축보간, SL: 정치툴 직선보간, SC: 정치툴 원호보간
	포즈	포즈식. 이동할 목표 자세. 숨은 포즈가 있으면 생략되거나 시프트식만 지정될 수 있습니다.
	속도	산술식. 툴 끝의 이동속도. 단위(mm/sec, cm/min, sec, %)를 붙여야 합니다.
	정밀도	산술식. 0~7 0이 가장 정밀
	툴 번호	산술식. 0~15
	출력옵션	X1, X2, X3, X4, PU, PK, PS (복수 지정 가능)
	조건식	조건식이 참인 순간 로봇동작이 종료되고 지정한 포즈에 도달하는 것으로 간주합니다.	0이 아니면 참 0이면 거짓
	인터럽트 상태변수	조건식의 결과값이 보관됩니다. MOVE동작이 조건식에 의해 종료되었는지의 여부를 알 수 있습니다.	UNTIL문과 같이 사용됩니다.
사용 예	SMOV S1,C,P[0]+R[1],S=800mm/s,A=0,T=1 SMOV S1,P,R1,S=80%,A=1,T=3 UNTIL DI1 (숨은 포즈) SMOV S1,L,S=0.5sec,A=0,T=0,X1 UNTIL DI2=&H7F,V1% (숨은 포즈)

l SMOV에 관한 자세한 내용은 포지셔너 동기 사용자설명서를 참조하십시오.

l 포지셔너 동기 모드에서는 [기록]키를 누르면 MOVE 명령문이 아니라 SMOV 명령문이 입력됩니다.

l 포즈위치에 시프트식을 기록하면 숨은 포즈형식이 됩니다.

l 포즈위치에 시프트 ID변수를 입력할 경우, ID변수 앞에 + 또는 - 부호를 추가해야 숨은 포즈형식이 됩니다.

l 출력옵션은 팔레타이즈 모드에서는 X1, X2, PU, PK, PS 입니다. X1, X2 옵션과 PU, PK, PS옵션은 동시 지정할 수 없습니다. 자세한 설명은 『Hi5a 제어기 팔레타이즈 기능설명서』를 참조하십시오.