10.5.1.11. COWORK

설명	협조핸들링 기능을 이용하여 마스터 로봇과 슬레이브 로봇을 지정하고, 로봇간의 동기 동작을 시작 혹은 종료하는 기능입니다.
문법	COWORK <로봇역할>,<상대 로봇번호>,T=<대기시간>
파라미터	로봇역할	M : 마스터 로봇으로 지정, S : 슬레이브 로봇으로 지정 END : 협조제어 종료 WITH : 다른 로봇이 COWORK WITH를 만날 때까지 대기
	상대 로봇번호	상대 로봇의 역할 및 번호를 지정 로봇 역할을 M 으로 지정한 경우 슬레이브 로봇번호를 지정 S = 번호1, 번호2, 번호3 로봇 역할을 S 로 지정한 경우 마스터 로봇번호를 지정 M = 로봇번호
	대기시간	상대 로봇이 COWORK 문까지 도달할 때까지의 대기시간
사용 예	S1 MOVE P,S=100%,A=0,T=0 S2 MOVE P,S=100%,A=0,T=0 S3 MOVE P,S=100%,A=0,T=0 DO1=1 COWORK M,S=2,T=30 → 로봇 역할은 마스터, 협조제어 시작, 슬레이브 대기시간은 30초 S4 MOVE L,S=800mm/sec,A=0,T=0 S5 MOVE L,S=500mm/sec,A=0,T=0 S6 MOVE L,S=800mm/sec,A=0,T=0 COWORK END → 협조제어 종료 DO1=0 S7 MOVE P,S=100%,A=0,T=0

l COWORK기능은 2대 이상의 로봇이 협조 제어용 네트워크로 연결되어 있어야 합니다.

l 자세한 내용은 『Hi5a 제어기 협조제어 기능설명서』를 참조하여 주십시오.