10.5.1.7. CONTPATH

설명	연속 Path 여부를 선택합니다.
문법	CONTPATH <선택사항>
파라미터	선택사항	0: 스텝에 명령(함수)이 포함되어 있는 스텝인 경우, 스텝위치에 도달한 다음 명령(함수)를 실행하고 다음스텝으로 이동합니다.
		1: 스텝 이동 중에 목표스텝에 기록되어 있는 명령어들이 실행된 후 정지하지 않고 목표스텝을 경유하여 다음 스텝으로 이동합니다. 단, 출력명령인 경우 지령치가 accuracy범위 안에 도달했을 때 출력됩니다. 또한 명령어의 파라미터에 입력신호를 사용하는 경우 불연속 처리되어 지령치가 accuracy 범위 안에 도달하면 명령을 실행하고 다음스텝으로 이동합니다.
		2: 입력신호가 포함된 명령어 일지라도 미리 해석하여 연속으로 이동합니다.
사용 예	CONTPATH 0 CONTPATH 1 ‘연속처리(입력신호는 제외) CONTPATH 2 ‘입력신호까지 연속처리

l CONTPATH문을 명시적으로 실행하지 않으면, 디폴트로 CONTPATH 1이 적용됩니다. 명시적으로 지정한 경우에도 사이클 시작 시에는 CONTPATH 1 로 초기화됩니다.

l 입력신호 : DI, GI, FBn., AI, DE, GE, INPUT

l 출력신호 : DO, GO, FBn., AO, DE, GE, PRINT, ENET

l 그 외 불연속 조건

① RINT(Robot interrupt)나 UNTIL 명령이 동작하고 있을 때

② 불연속운전: Step FWD이면서 불연속 조건일 때, Step BWD, One step 재생

③ GUN1 or GUN2가 있는 step

④ Acc=0이고 값이 0인 경우

⑤ Tool번호가 변경되는 경우