10.5.1.9. COLDET

충돌검지 기능이 유효로 설정되어 있는 상태에서 로봇의 충돌검지 레벨을 설정합니다.

충돌검지 기능의 유/무효 설정과 레벨에 따른 충돌검지 값은 『[F2]: 시스템』 → 『3: 로봇 파라미터』 → 『8: 충돌검지(축별)설정』 메뉴에서 설정합니다. (이 메뉴는 충돌검지 기능을 사용할 수 있는 로봇이 선택된 경우에만 나타납니다.)

충돌검지 기능이 유효로 설정되면, COLDET 명령이 없으면 레벨 1로 검지하고, COLDET 명령이 있으면 다음 COLDET 명령을 만날 때까지 해당 레벨로 충돌검지를 실행합니다. 단, COLDET 0으로 설정하면 충돌검지 기능을 무효로 합니다.

수동 조작 모드에서는 레벨 1이 적용됩니다.

설명	충돌검지 레벨을 설정합니다.
문법	COLDET <레벨>
파라미터	레벨	0~4
사용 예	충돌검지(축별) 기능이 유효로 설정되어 있고 작업 프로그램이 아래와 같을 때 S1 MOOE S2 MOVE COLDET 2 S3 MOVE COLDET 0 S4 MOVE S5 MOVE END 스텝 1과 스텝 2는 레벨 1로 검지하고 스텝3는 레벨 2로 검지하며, 스텝4번 이후에는 충돌검지를 실행하지 않습니다.
비고