10.5.1.21. LIMIT

10.5.1.21. LIMIT

 

설명	SoftXYZ, SoftJoint, RHemming, ForceCtrl, OnLTrack 기능에 의해 위치 증분을 반영하여 로봇을 제어할 때, 로봇이 이동할 수 있는 거리와 속도 등을 지정하는 명령문
문법	LIMIT POS,[+X=<+X거리>],[-X=<-X거리>],[+Y=<+Y거리>], [-Y=<-Y거리>],[+Z=<+Z거리>],[-Z=<-Z거리>] LIMIT VEL,[X=<X속도>],[Y=<Y속도>],[Z=<Z속도>], [RX=<RX속도>],[RY=<RY속도>],[RZ=<RZ속도>] LIMIT SFT,[S=<S softness>],[H=<H softness>],[V=<V softness>], [R2=<R2 softness>],[B=<B softness>],[R1=<R1 softness>] LIMIT THR,[S=<S문턱값>],[H=<H문턱값>],[V=<V문턱값>], [R2=<R2문턱값>],[B=<B문턱값>],[R1=<R1문턱값>] LIMIT ANG,[S=<S각도>],[H=<H각도>],[V=<V각도>], [R2=<R2각도>],[B=<B각도>],[R1=<R1각도>] LIMIT XnR,[X=<X거리>],[Y=<Y거리>],[Z=<Z거리>], [RX=<RX각도>],[RY=<RY각도>],[RZ=<RZ각도>]
파라미터	POS	로봇이 이동할 수 있는 최대 거리를 설정(X,Y,Z방향)
	VEL	로봇이 동작하는 최대 속도를 설정(X,Y,Z,Rx,Ry,Rz방향)
	SFT	로봇 각 축의 softness를 설정(S,H,V,R2,B,R1축)
	THR	로봇 각 축의 문턱값을 설정(S,H,V,R2,B,R1축)
	ANG	로봇 각 축의 최대 회전 각도를 설정(S,H,V,R2,B,R1축)
	XnR	로봇이 이동할 수 있는 최대 거리와 각도를 제한(X,Y,Z,Rx,Ry,Rz)지정한 값은 +방향과 –방향에 동이랗게 적용됨. 로봇의 최대동작영역은 POS와 XnR의 합집합으로 결정됨.
사용 예	LIMIT POS,+Z=300 '+Z방향으로 이동하는 최대 거리를 300mm로 설정 LIMIT VEL,Z=40  'Z방향 최대 이동 속도를 40mm/s으로 설정 LIMIT SFT,B=50 ‘B축의 softness를 50으로 설정 LIMIT THR,H=10 ‘H축의 문턱값을 최대토크의 10%로 설정 LIMIT ANG,S=10 ‘S축의 최대 회전각도를 -10~10도로 설정 LIMIT XnR,X=200 ‘X방향으로 이동하는 최대 거리를 -200mm~200mm로 설정

 

 

l SoftXYZ, SoftJoint, RHemming, ForceCtrl, OnLTrack 기능에 공통으로 사용되므로 필요에 따라 적절히 사용해야 합니다.