10.5.1.19. SoftXYZ

설명	센서리스 힘제어 기능 중 하나로서 외력에 대해 직교좌표 기준으로 밀리는 기능
문법	SoftXYZ <ON/OFF>,CRD=<기준좌표계>,[<사용자좌표계번호>]
파라미터	ON/OFF	ON: 유효, OFF : 무효
	CRD	로봇이 밀리는 기준 좌표계. 기준좌표계가 U, Un인 경우 사용자좌표계 번호
사용 예	(예제 1) Z방향으로 조립하기 위해 X, Y, RY 방향으로 밀릴 수 있도록 한 경우 : 로봇좌표계 기준으로(CRD=1), X, Y방향으로 -50~+50mm범위에서 최대 5mm/s으로 RY방향으로 -3~+3도 범위에서 최대 3deg/s로 밀리도록 설정 S1 MOVE P,S=100mm/s,A=1,T=0 DELAY 2 LIMIT XnR,X=50, Y=50,RY=3 LIMIT VEL,X=5,Y=5,RY=3 SoftXYZ ON,CRD=1 ‘기능 시작 S2 MOVE … SoftXYZ OFF ‘ 기능 끝 END (예제 2) 사출물 핸들링 : 로봇좌표계 기준으로(CRD=1), +Y방향으로만 최대 300mm까지 최대 200mm/s으로 밀리도록 설정한 경우. LIMIT THR 명령으로 S, H, V축에 최대 토크의 10% 이상의 토크가 걸렸을 때만 밀리도록 설정함. S1 MOVE P,S=100mm/s,A=1,T=0 DELAY 2 LIMIT POS, +Y=300 LIMIT VEL,Y=200 LIMIT THR,S=10, H=10, V=10 SoftXYZ ON,CRD=1 S2 WAIT … SoftXYZ OFF END

l SoftXYZ ON으로 기능을 사용하기 전에 LIMIT POS, XnR, VEL, THR 명령어로 최대밀림거리, 최대밀림속도, 축 문턱값 등을 설정해야 합니다.

l 외력에 대한 로봇 민감도를 향상시키기 위해 SoftXYZ ON전에 반드시 DELAY 명령으로 로봇을 1~2초 가량 정지시켜 놓는 것이 좋습니다.